Antonio Lauro nació el 3 de agosto de 1917 en Ciudad Bolívar, Estado Bolívar, Venezuela.
Sus padres eran italianos. Su padre Antonio Lauro Ventura fue músico y barbero. Tocaba la guitarra, el bombardino y el piano, habiendo escrito y publicado once piezas para piano, valses y polkas como Armida y Mi Primogénito. Su madre se llamó Armida Cutroneo Papaterra.
A los 9 años, muerto su padre, se va a Caracas junto a su madre y sus dos hermanas.
Se inscribe en la Escuela de Música y Declamación, hoy llamada Escuela Superior de Música José Angel Lamas y se inscribe en las cátedras de Teoría y Solfeo y piano, haciendo 3 años de este instrumento. Descubre los recursos y belleza de la guitarra con ocasión de la visita que el guitarrista paraguayo Agustin Barrios "Mangoré" hiciese a Caracas, donde dá varios recitales. Escuchar a Mangoré significó inscribirse en la Cátedra de Guitarra, recientemente abierta y que dirigía el Maestro Raúl Borges. Estudió composición con el...